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MCP 集成：本地会话 + HTTP 直连

借鉴 ROS 2 TF2 的设计理念，Tagentacle 将 MCP 会话管理完全本地化于 Agent 节点。

设计原则

  • 会话本地化：MCP Client Session 保持在 Agent 节点内存中。Agent 通过原生 MCP SDK HTTP Client 直连 MCP Server 的 Streamable HTTP 端点。
  • MCPServerNode 基类：MCP Server 继承 MCPServerNode（LifecycleNode 子类），自动运行 Streamable HTTP 服务并在激活时向 /mcp/directory Topic 发布 MCPServerDescription。
  • 统一发现：Agent 订阅 /mcp/directory Topic 即可自动发现所有可用 MCP Server（包括原生 HTTP Server 和 Gateway 代理的 stdio Server）。
  • 完整协议支持：因 MCP 会话直接在 Agent ↔ Server 之间建立，所有 MCP 功能（sampling、notifications、resources 等）原生可用。
  • MCP Gateway：独立 mcp-gateway 包提供传输层 stdio→HTTP 中继，不解析 MCP 语义。

Agent 侧连接示例

from mcp import ClientSession
from mcp.client.streamable_http import streamable_http_client

# 通过 Streamable HTTP 直连 MCP Server
async with streamable_http_client("http://127.0.0.1:8100/mcp") as (r, w, _):
    async with ClientSession(r, w) as session:
        await session.initialize()
        result = await session.call_tool("query", {"sql": "SELECT * FROM users"})

双向调用与可观测性

  • 双向调用：因 MCP 会话直接在 Agent ↔ Server 之间建立（HTTP 长连接），完整支持 MCP 规范中的 Sampling（Server 反向调用 Agent）等双向能力。
  • 透明观测：MCP Server 的服务发现信息发布到 /mcp/directory Topic，任何节点可订阅获取系统中所有可用工具的实时视图。

控制面 vs 数据面

理解总线通信与 MCP 工具调用的分离至关重要：

控制面 (Bus) 数据面 (MCP HTTP)
内容 发现、生命周期、事件 工具调用、资源、sampling
传输 TCP JSON Lines via Daemon Streamable HTTP 直连
路径 Node → Daemon → Node Agent MCP Client → MCP Server
示例 /mcp/directory、/tagentacle/node_events call_tool("exec_command", ...)

总线绝不接触 MCP 工具调用内容。它只发布服务器 URL 用于发现。所有工具调用都直接从 Agent 通过 HTTP 到达 MCP Server。